É possível que determinada conduta seja ajustada à descrição de norma penal incriminadora, ofenda ou ameace bem jurídico tutelado, mas outras circunstâncias, legais ou extralegais, acabam por retirar desse fato o adjetivo da tipicidade. A dogmática jurídico-penal brasileira considera pelo menos sete situações que podem afastar a tipicidade de um comportamento. Quatro circunstâncias previstas pela legislação tratam de afastar a tipicidade de uma conduta, sendo conhecidas como causas legais de exclusão da tipicidade, quais sejam: a desistência voluntária, o arrependimento eficaz, o crime impossível e o erro de tipo. Três causas de exclusão da tipicidade, são extralegais, ou seja, não
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